一种应用于立体停车设备的车位检测方法

随着车辆日益普及，为了能有限的空间内划分出更多的车位，每个车位的空间越来越窄小。对于驾车者来说，停车入位成为一个不小的挑战。为了降低驾车者倒车入位操作的难度，自动泊车系统应运而生。

国外在二十世纪90年代起，开始进行自动泊车系统的研究。2003年，日本丰田公司首先在其一款混合动力型汽车上安装了自动泊车系统，该系统首先需要驾车者在控制台上通过图形化人机界面指定停车位置，然后由系统控制车辆的转向角度、由驾车者控制倒车速度，共同完成整个倒车入位操作。

新推出的自动泊车系统，增加了车位检测功能，停车位置可由系统自动发现，而不再需要驾车者手工指定。立体停车设备车位检测主要是通过各类传感器（如超声波传感器、摄像头等）获取车辆周围的环境信息，进行分析后搜索出一块不存在障碍物的尺寸足够大的矩形空间，作为停车位置。在自动泊车系统中，车位检测模块向泊车控制模块提供车位相对于车辆的位置、车位尺寸等信息，以便于泊车控制模块确定泊车的策略。

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